Зарипов А.Р., Шлеймович М.П.
АЛГОРИТМ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ КООРДИНАТ 6-DOF В ДЕКАРТОВУ СИСТЕМУ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ РУКОЙ *
Аннотация:
в работе рассматривается алгоритм преобразования координат из системы с шестью степенями свободы (6-DoF) в декартову систему (X, Y, Z) для точного позиционирования измерительной роботизированной руки. Предложен метод кинематического моделирования на основе матриц Денавита-Хартенберга (DH) и обратной кинематики для управления сервоприводами. Реализация алгоритма проверена на модели робота-манипулятора с шестью двигателями.
Ключевые слова:
роботизированная рука, 6 степеней свободы, декартовы координаты, прямая и обратная кинематика, матрицы Денавита-Хартенберга, управление сервоприводами
Введение. Автоматизированные измерительные системы на основе роботизированных манипуляторов требуют точного перевода угловых координат сервоприводов (6-DoF) в декартовы координаты (X, Y, Z). Это необходимо для:Плавного перемещения инструмента по заданной траектории.Автоматизации измерений в трёхмерном пространстве.Интеграции с системами компьютерного зрения и датчиками.Математическая модель преобразования координатПрямая кинематика (6-DoF → X.Y.Z.)Для описания кинематики роботизированной руки с шестью степенями свободы (6-DoF) используется метод Денавита-Хартенберга (DH), который позволяет систематически задать систему координат для каждого звена и получить матрицу перехода между ними.Каждому сочленению робота ставится в соответствие однородная матрица преобразования Ti , зависящая от четырёх параметров:θi– угол поворота сустава (вращение вокруг оси Zi−1),di – линейное смещение вдоль оси Zi−1,ai – длина звена (смещение вдоль новой оси Xi),αi – угол скручивания (поворот новой оси Xi вокруг оси Zi−1 ) [2].Матрица преобразования для i-го звена имеет вид:
Номер журнала Вестник науки №5 (86) том 2
Ссылка для цитирования:
Зарипов А.Р., Шлеймович М.П. АЛГОРИТМ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ КООРДИНАТ 6-DOF В ДЕКАРТОВУ СИСТЕМУ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ РУКОЙ // Вестник науки №5 (86) том 2. С. 802 - 807. 2025 г. ISSN 2712-8849 // Электронный ресурс: https://www.вестник-науки.рф/article/22926 (дата обращения: 20.07.2025 г.)
Вестник науки © 2025. 16+