Морозов Р.А., Казначеева А.А.
АНАЛИЗ КИНЕМАТИКИ И ДИНАМИКИ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ТЕХНИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА СОРТИРОВКИ *
Аннотация:
статья посвящена расчету кинематических и динамических характеристик робота-манипулятора, применяемого в задачах автоматизированной сортировки. Приведены теоретические основы прямой и обратной кинематики, инверсной динамики, методы определения координат, скоростей и усилий на звеньях робота. Указана роль программного обеспечения MATLAB для выполнения моделирования. Данные расчеты используются для повышения точности, устойчивости и эффективности промышленных роботов.
Ключевые слова:
робот-манипулятор, кинематика, динамика, инверсная динамика, МАТЛАБ, сортировка, автоматизация, моделирование
Современные робототехнические системы требуют высокой точности и адаптивности при выполнении производственных операций. Кинематический и динамический анализ робота-манипулятора позволяет не только корректно управлять его движением, но и оптимизировать алгоритмы работы, энергопотребление и устойчивость [1].Рисунок 1. Кинематическая схема манипулятора.Кинематический расчет включает построение модели движения звеньев без учета сил. Основная цель — определить положение и ориентацию рабочего органа на основе конфигурации суставов. Для этого применяется метод матриц преобразования, например, Денавита-Хартенберга [2]. Он позволяет выразить координаты каждого звена относительно предыдущего с помощью четырех параметров:где: —
Номер журнала Вестник науки №5 (86) том 4
Ссылка для цитирования:
Морозов Р.А., Казначеева А.А. АНАЛИЗ КИНЕМАТИКИ И ДИНАМИКИ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ТЕХНИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА СОРТИРОВКИ // Вестник науки №5 (86) том 4. С. 1379 - 1386. 2025 г. ISSN 2712-8849 // Электронный ресурс: https://www.вестник-науки.рф/article/23442 (дата обращения: 09.07.2025 г.)
Вестник науки © 2025. 16+