Преображенский Л.Д.
ИССЛЕДОВАНИЕ ОСНОВНЫХ МЕТОДОВ НАВИГАЦИИ РОБОТА ВНУТРИ ПОМЕЩЕНИЙ *
Аннотация:
в данной статье рассматриваются основные методы навигации робота внутри помещений, анализируется и сравниваются способы картографирования помещений в среде ROS
Ключевые слова:
робототехника, локализация, навигация, SLAM
УДК 1
Преображенский Л.Д.
магистр кафедры автоматики и телемеханики
Пермский национальный исследовательский политехнический университет
(Россия, г. Пермь)
ИССЛЕДОВАНИЕ ОСНОВНЫХ МЕТОДОВ
НАВИГАЦИИ РОБОТА ВНУТРИ ПОМЕЩЕНИЙ
Аннотация: в данной статье рассматриваются основные методы навигации робота внутри помещений, анализируется и сравниваются способы картографирования помещений в среде ROS.
Ключевые слова: робототехника, локализация, навигация, SLAM.
Методы навигации SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) используются для навигации и локализации робота на неизвестной местности и для обновления уже известных карт окружающего пространства.
Роботу необходимо в каждый момент времени знать свое местоположение, а также, постепенно сканировать окружающее пространство при помощи датчиков, составляя карту местности. Карта строится постепенно, по мере исследования роботом новых областей. Основным источником информации о местоположении робота является одометрия. [1]
Алгоритм навигации gmapping создает карту за счет обновленной информации, пришедшей с лидара, способного сканировать окружающее пространство на 360°. Во время работы, алгоритм навигации сопоставляет данные с лидара и имеющуюся информацию о готовой карте, в результате чего происходит оценивание и корректировка текущего местоположения робота. [2]
Rtabmap – это один из методов навигации, основанный на механизме визуальной навигации, поиске и сопоставлении соответствий данных сенсоров с использованием механизма памяти, где хранится база данных визуальных образов в соответствии с данными о местоположении робота. Одновременно с этим, каждое новое полученное изображение сравнивается с уже имеющимися в базе изображениями по ряду признаков. [3]
Алгоритм Hector SLAM работает без данных одометрии и требует данные только от 2D лидара. Данный алгоритм способен выполнять построение карты и локализацию на той же частоте, на которой лидар выполняет сканирование.
Сравнение работы всех алгоритмов в одном помещении приведено на рисунке 1.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ:
Исследование методов SLAM для навигации мобильного робота внутри помещений. Опыт исследования R2 Robotics [Электронный ресурс] URL: https://habr.com/ru/post/560856/ (дата обращения: 27.05.2022).
Gmapping [Электронный ресурс] URL: http://wiki.ros.org/gmapping (дата обращения: 27.05.2022).
Wyatt S. Newman A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS. - 2018. - 495 с.
Preobrazhensky L.D.
Master of Automation and Telemechanics Department
Perm National Research Polytechnic University
(Russia, Perm)
RESEARCH ON BASIC METHODS
OF INDOOR ROBOT NAVIGATION
Abstract: this article examines the basic methods of indoor robot navigation, analyzes and compares ways of mapping rooms in the ROS environment.
Keywords: Robotic Engineering, localization, navigation, SLAM.
Номер журнала Вестник науки №5 (50) том 5
Ссылка для цитирования:
Преображенский Л.Д. ИССЛЕДОВАНИЕ ОСНОВНЫХ МЕТОДОВ НАВИГАЦИИ РОБОТА ВНУТРИ ПОМЕЩЕНИЙ // Вестник науки №5 (50) том 5. С. 280 - 282. 2022 г. ISSN 2712-8849 // Электронный ресурс: https://www.вестник-науки.рф/article/5727 (дата обращения: 26.04.2024 г.)
Вестник науки СМИ ЭЛ № ФС 77 - 84401 © 2022. 16+